历官宁夏总兵右都督，因罪被革职，充当事官。嘉靖三十九年（1561年）九月十三日，鞑靼犯岔道、八达岭。应熊冲入敌阵，在南沟身中五枪，堕马，被部下胡镇救出，升任大同总兵。嘉靖四十二年（1563年）十月，鞑靼攻破密云东部关口墙子岭（今墙子路），总兵官孙宾战死，北京戒严，姜应熊带兵增援，在密云大败之。 有一子姜显祚。