生平

早年经历

徐允恭身高八尺五寸，英俊潇洒还有才气。在明太祖时期已在左军都督府任职。徐达去世后，允恭嗣爵，为了避皇太孙朱允炆讳，获赐名辉祖。辉祖曾在陕西、北平、山东、河南担当军务。燕王府的阿鲁帖木儿别有所图，被他抓捕诛杀了，回来之后掌管中军都督府。

建文年间

惠帝继位后，加太子太傅。建文元年四月，将逢朱元璋忌日，燕王朱棣派儿子朱高炽、朱高煦、朱高燧入京。等三人到了京城，齐泰请求建文帝把他们一并留下。黄子澄说：「不可以。怀疑他而作此准备，是有害的，不如把他们全部遣返。」徐辉祖此时秘密奏报说：「我的三个外甥中，只有高煦勇猛剽悍而且无赖。他不但不忠于陛下，也会背叛他的父亲，他日一定会成为大患。」惠帝问徐辉祖弟弟徐增寿和驸马王宁，二人都包庇他们，于是将三人遣返归国。朱高煦偷了徐辉祖的马逃跑。徐辉祖派人去抓，没有追上，惠帝听说了，就把他当做亲信。此后不久，朱棣发动靖难之役。在战役期间，朱高煦作为燕军主将出力甚多，惠帝说：「吾悔不用辉祖之言！」

建文三年四月，徐辉祖奉命参加白沟河之战，率军成功掩护李景隆撤退。建文四年正月，朝廷命徐辉祖带兵北上。四月，与燕兵交战于齐眉山，南军大胜，斩燕将李斌。南军再次获得胜利，再加上暑热，燕军陷入窘境。这时，朝廷讹传燕军已兵败，京师不可无良将，遂召回徐辉祖。淮北的中央军因此势孤而大败。燕兵渡江后，徐辉祖仍引兵力战。

永乐年间

朱棣入京后，辉祖留在父祠，因不肯迎接朱棣而下狱。朱棣亲自召见询问，徐辉祖一言不发，拒绝推戴。司法部门逼迫他招供，徐辉祖只写下父亲获颁铁券记录的话：开国功臣，子孙免死而已。朱棣大怒，想要诛杀他，却又因为是国舅的缘故而中止，最终勒令他返回私宅，革去俸禄和爵位。永乐五年（1407年），徐辉祖去世。徐辉祖死后一个多月，朱棣以「中山王不可无后」为理由，由其长子徐钦继承魏国公。神宗时，朝廷录建文忠臣，在南京设庙祭祀，以辉祖居首。后追赠太师，諡忠贞。