薛大鼎是北周太子少傅、博平公薛善之孙，隋朝介州长史薛粹之子。605年左右，薛粹介入汉王杨谅谋反案，被杀。薛大鼎因年幼得免死罪，沦为「官奴」，流放辰州（今湖南沅陵），而后因为有战功得以返回故乡。大业十三年（617年），李渊太原起兵，薛大鼎在龙门投归其幕府，建议李渊先攻隋朝永丰仓（渭水与黄河交界的著名粮仓，今位于陕西省大荔县）。但李渊诸将决议取河东，故李渊未采纳薛说，但用之，命为大将军府「察非椽」（类似于御史，纠察政风）。

唐朝建立，武德四年（521年）任为山南道（即今荆州市）副大使。他在山南道任内，招抚流民、鼓励耕田，政绩颇善。贞观中，累转鸿胪少卿、沧州刺史。郑穗本刺瀛州，贾敦颐刺冀州，薛大鼎刺沧州，三人皆有名，因所在地为鼎足之势，被赞为「铛脚刺史」

。永徽四年（653年），授银青光禄大夫，行荆州大都督府长史。五年（654年）逝世，谥号恭。有二子：薛克构、薛克勤

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