鄭紹叔世代居住壽陽。幼年喪父，少年時代孤貧。二十餘歲，擔任安豐縣令，有能幹的名聲。司州召補主簿，轉任治中從事史。495年（建武二年），司州刺史蕭誕之弟蕭諶被誅殺，南朝齊朝廷派軍捕拿蕭誕。蕭誕左右震驚逃散，鄭紹叔聽說後，去見蕭誕。蕭誕死後，鄭紹叔護送蕭誕靈柩，被人稱為節義。到達建康，司空徐孝嗣見到鄭紹叔，評價他是「祖逖之流也」。

蕭衍擔任司州刺史，鄭紹叔為屬下中兵參軍。蕭衍退任刺史回到建康，鄭紹叔固請願留。蕭衍評價鄭紹叔有才能，鄭紹叔回到壽陽。刺史蕭遙昌召鄭紹叔為他下屬，鄭紹叔沒有從命。蕭遙昌大怒，想要捉拿鄭紹叔。鄉人求救得免。蕭衍擔任雍州刺史，鄭紹叔間道至雍州，擔任寧蠻長史、扶風郡太守。

蕭寶卷殺害朝臣，猜忌蕭衍。鄭紹叔之兄鄭植為蕭寶卷直後，蕭寶卷派遣鄭植以探望鄭紹叔為名來到雍州，實際上作為刺客。鄭紹叔知道後，報告蕭衍。鄭植到達，蕭衍在鄭紹叔那裡設酒宴款待鄭植。鄭植在雍州城內訪查，，見兵士、武器、戰艦、軍馬，莫不充實。鄭植說："雍州實力，未易圖也。"鄭紹叔說：「兄還，具為天子言之。兄若取雍州，紹叔請以此眾一戰。」鄭紹叔送鄭植至南峴，兄弟相泣而別。

蕭衍起兵，鄭紹叔為冠軍將軍，轉任驍騎將軍。侍從蕭衍東下江州，監江州事，督運江州、湘州糧食。502年（天監元年），南朝梁建立，鄭紹叔為衛尉卿。母親去世，丁憂去職。起複為冠軍將軍、右軍司馬，封營道縣侯，邑千戶。再為衛尉卿，加冠軍將軍。因為營道縣戶口減少，于是改封東興縣侯。

504年（天監三年），北魏軍包圍合肥，鄭紹叔率軍駐守東關。505年（天監四年），為使持節、征虜將軍、司州刺史。507年（天監六年），召還為左衛將軍，加通直散騎常侍，兼司豫二州大中正。病重，宮中賞賜醫藥。508年（天監七年），于府捨去世，享年四十五歲。追贈散騎常侍、護軍將軍，謚號忠。其子鄭貞嗣爵。

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