在西魏擔任直閤將軍，北周建立，累進宣納上士、使持節、車騎大將軍。

北周武帝討伐北齊，召伊婁謙諮問軍事，問他先要攻打哪個敵國，伊婁謙說北齊驕橫強暴，君主沉湎酒色，建議討伐北齊。武帝大喜，派伊婁謙、拓跋偉出使北齊觀察事態，隨後北周發兵。北齊後主得知周武帝起兵，派遣僕射陽休之責問伊婁謙：「貴國盛夏之時調發軍兵，矛頭指向何方？」。伊婁謙回答：「我出使之前，沒有聽說興兵之事。可能是西方在白帝城增兵，東方加強巴丘的守備，何足怪哉」。伊婁謙參軍高遵向北齊透漏情報，伊婁謙于是被拘留。武帝攻下并州，救出來伊婁謙。周武帝慰勞伊婁謙：「朕這次舉兵，本來想要等待伊婁卿歸還。高遵叛逆，違背朕的本心」。武帝抓起來高遵，交給伊婁謙處理，讓他報復。伊婁謙頓首請求赦免他。周武帝說：「卿可以在人前向高遵的顏面吐口水，讓他羞愧。」伊婁謙跪下說：「高遵之罪，也不是吐口水就能懲罰的罪責。」武帝認為伊婁謙言之有理。伊婁謙待高遵如初。伊婁謙待人寬厚，諸如此類。不久受爵位濟陽縣伯，擔任前駆中大夫。大象年間，進爵位為侯，加開府儀同三司。

楊堅擔任丞相，伊婁謙擔任亳州總管，突然召還長安。王謙之亂平定，伊婁謙恥于和王謙同名，于是自稱表字彥恭。581年，隋朝建立，伊婁彥恭擔任左武候將軍。進位大將軍，進爵為公。數年後，出任澤州刺史。因病辭職，開皇九年十一月十五日在于長安私人住宅中去世，虛歲五十五。有六子，伊婁傑嗣爵。

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