生平

鄭仁泰很早就是秦王府中的將領，被李世民引為腹心左右。武德二年，跟隨秦王李世民征討王世充、竇建德，武德五年，授帳內旅帥。武德九年（626年）六月初四，鄭仁泰與長孫無忌、尉遲敬德、侯君集、張公謹、劉師立、公孫武達、獨孤彥雲、杜君綽、李孟嘗等九人，跟隨李世民發動玄武門之變，殺死太子李建成、齊王李元吉，輔助李世民登上皇位。以功授游擊將軍，賜爵歸政縣侯，食邑七百戶，別食綿州實封二百戶。時年26歲。

貞觀四年（630年），除豐浩府左別將，進爵為歸政縣公，邑一千戶。貞觀七年（633年），遷歸政府統軍。貞觀十三年（639年），改封宿松縣公，別食舒州，二百戶如故。貞觀十七年（643年），拜左衛翊一府中郎將，加授護軍。李世民親征高句麗，他負責勝州道行軍副總管，進授忠武將軍。戰後檢校右武侯將軍，加上柱國，稍後，轉左屯衛將軍，改封同安郡公，食邑二千戶。貞觀二十一年（647年）三月，詔左武衛大將軍牛進達為青丘道行軍大總管，右武衛將軍李海岸副之，自萊州度海；李世勣為遼東道行軍大總管，右武衛將軍孫貳朗、右屯衛大將軍鄭仁泰副之，率營州都督兵，繇新城道以進。

永徽四年（653年），授銀青光祿大夫、使持節靈、鹽二州都督。顯慶二年（657年），入為右武衛大將軍，仍檢校右衛、右領軍二大將軍事。顯慶五年（660年），鐵勒的思結、拔野古、僕固、同羅四部發生叛亂，鄭仁泰以左武衛大將軍率兵征討，三戰三捷，並追擊百餘里，殺死了拔野古的首領，討平了僕固等部。

龍朔元年（661年），鄭仁泰為鐵勒道行軍大總管，燕然都護劉審禮、左武衛將軍河東縣男薛仁貴為副大總管；鴻臚卿蕭嗣業為仙崿道行軍大總管，右屯衛將軍孫仁師為副大總管；左驍衛大將軍阿史那忠為長岑道行軍大總管，三路征討鐵勒九姓部落。二年（662年）三月初一鄭仁泰、薛仁貴率唐軍和鐵勒九姓戰于天山，大破九姓部眾十餘萬，並將降軍全部坑殺。接著，揮軍追擊至漠北，俘葉護兄弟3人而還。九姓遂衰。

鐵勒的思結、多濫葛等部落聞唐軍來攻，紛紛投降。但鄭仁泰並不接納，而是縱兵劫掠各部，用以獎賞唐軍，思結各部被迫遠逃。鄭仁泰又據侯騎(偵察兵)報告鐵勒輜重畜牧在附近，遂率輕騎兵14000人，晝夜北進，越過大沙漠，至仙萼河(今蒙古色楞格河)，卻不見鐵勒兵，糧盡而還。返迴路上由于糧食耗盡，又遇到了暴風雪，輜重全部丟棄，士兵餓死大半，甚至人自相食。待回到邊塞，只剩二十分之一士卒（800人左右）。

龍朔三年（663年），除為涼甘肅伊瓜沙六州諸軍事、涼州刺史。時吐蕃攻破吐谷渾，慕容諾曷缽與弘化公主率領殘落敗走涼州，高宗詔令涼州都督鄭仁泰為青海道行軍大總管，率將軍獨孤卿雲等駐守涼州、鄯州，以備吐蕃。左武候大將軍蘇定方為安集大使，調解兩國恩怨。

龍朔三年十一月十九日遘疾薨于涼州官舍，年六十三。詔贈使持節代忻朔蔚四州諸軍事、代州刺史，陪葬昭陵。

家族

曾祖鄭景，北齊金紫光祿大夫、陽平太守、滎陽郡公，追贈司州刺史。祖父鄭繼叔，北齊咸陽王斛律光的記事參軍。父鄭德通，隋眉州錄事參軍，唐朝追贈使持節平州諸軍事、平州刺史。子鄭山雄、鄭玄果。

鄭仁泰墓誌銘

鄭仁泰墓誌銘，1971年出土于陝西醴泉縣煙霞鄉馬寨村西南約250米處鄭仁泰墓中，現存于昭陵博物館。志蓋厚12.1裡面，底邊長72.1厘米，左邊部分殘缺，可見篆書「大唐右武衛大將軍使持節涼州」諸字。志石邊長72.1厘米，厚13.5厘米，志文正書，共37行，滿行37字，四側裝飾十二異獸，右上角殘缺。