生平
北周雍州牧、酇國公竇恭之子，隋朝大業年間，竇軌為資陽郡東曹掾，後棄官。617年、李淵起兵，集千人至長春宮迎李淵，平定長安，封贊皇縣公、大丞相諮議參軍。
稽胡五萬人攻擊宜君，竇軌討伐稽胡，竇軌軍大勝。618年，任太子詹事。竇軌任秦州總管，抵禦薛舉，進封酇國公。620年、任益州道行台左僕射，擊敗入侵松州的党項、吐谷渾。與秦王李世民攻打洛陽王世充。621年，回益州。竇軌為人嚴厲，多殺戮。
竇軌與益州行台尚書韋雲起不合。626年，玄武門之變後，李建成被殺，竇軌說韋雲起是李建成同黨，殺了他，竇軌任益州都督，食邑六百戶。
627年，召回京任右衛大將軍。628年，為洛州都督。竇軌奨勵農業，恢復洛陽生產。630年，竇軌去世，朝廷贈予并州都督，謚號肅。
其他
竇軌剛強嚴峻，喜歡殺人。做益州行台僕射，殺死了許多將士，並且殺害了行台尚書韋雲起。貞觀二年，竇軌在洛陽病得厲害，忽然說：「有人給我送瓜來。」左右的人告訴他說：「冬月沒有瓜。」竇軌說：「確實是一盤好瓜，為什麼說沒有呢？」不一會竇軌又驚恐地看著說：「不是瓜，都是人頭。」竇軌說：「是和我索命來了。」又說：「快扶我起來見韋尚書。」說完就死了。
家庭
兄弟
• 竇琮，唐朝晉州總管、譙敬公
夫人
• 京兆李氏，隋朝兵部尚書、萬安郡公李圓通之女，唐朝上柱國、義安王李孝常妹妹
子女
• 竇奉節，唐朝左衛將軍、秦州都督、酂國公
延伸閱讀
竇軌？ - 630年，字士則，扶風郡平陵縣（今陝西省咸陽市秦都區）人，祖籍河南郡洛陽縣（今河南省洛陽市東），隋朝、唐朝官員。