生平

好讀書，喜兵法。少任黃門侍郎，中元元年（56年）嗣爵顯親侯。永平十五年（72年）冬，竇固被封為奉車都尉，與騎都尉耿忠等屯兵涼州（今甘肅武威市）。

東漢明帝永平十六年（73年）春二月，奉旨以奉車都尉與騎都尉耿京等分兵四路征伐，固軍出酒泉，以班超為假司馬，出擊北匈奴，至天山（今新疆吐魯番西），大敗呼衍王，追至蒲類海（今新疆巴里坤湖），屯田伊吾（今新疆哈密）。竇固又派班超出使西域，勸說鄯善歸附。

永平十七年（74年）冬十一月，奉車都尉竇固、駙馬都尉耿秉、騎都尉劉張率軍出敦煌崑崙塞，在蒲類海邊擊破俘虜了白山部，軍隊進入車師一帶。

漢章帝時歷任大鴻臚、光祿勛、衛尉等要職，歷任大位，尊顯用事，而性謙儉，愛人好施。章和二年（88年）卒。賜謚號文侯。

公主所生子竇彪先死無後，故竇固死後，無後除國。