建中三年（782年），王武俊國號趙，以恆州為真定府，命王士真留守兼元帥，以王士清為司武尚書、王士則司文侍郎。成德節度使王武俊歸順朝廷後，攻打魏州，幽州節度使朱滔來救，派馬寔、盧南史引回紇、契丹來攻打王武俊、李抱真。朱滔派馬寔、盧南史在西結陣，李少成引回紇側翼。王武俊派遣騎將趙珍提精騎三百抵擋馬寔、盧南史，李抱真派王虔休掎角以待。王武俊與王士清抵擋回紇、契丹部落軍。魏博節度使田緒歸順朝廷，朱滔回軍幽州。貞元六年（790年）五月，王武俊與淄青節度使李納作戰。王武俊派王士清討伐貝州，奪取了經城等四個縣。李納之子李師古派趙鎬拒戰，王士清兵先渡商河，王士清營中火起，軍士不敢前進。唐德宗遣使者諭旨罷兵。王士清以父勛累加官至殿中少監同正。元和初年，為冀州刺史、御史大夫，封北海郡王，去世。

子王承榮。