生平
早年
鄭經出生于明崇禎十五年十月初二日（1642年10月25日），父親是鄭成功，母親是董友。
叔姪爭位
鄭經自年少時即已頗為好色，並特別喜愛中年婦女，幾乎與胞弟的每一名乳母均有私通；鄭成功征臺前，留守思明州（廈門）的鄭經納其中一人陳昭娘為妾並倍加寵愛。鄭成功得知後本令陳氏自行跳海了斷，但鄭經卻以其駐地權勢包庇陳氏並隱瞞父親長達三年之久，駐廈軍懾於世子權勢無人敢通知人在臺灣的鄭成功。陳氏更恃寵生驕霸凌本已長期不受寵的鄭經原配唐妃，滿腹冤屈的唐妃唯有向於明鄭朝廷位居要職的祖父唐顯悅求助。
永曆十六年（1662年）三月，陳氏生下鄭克𡒉，鄭經於是向父報稱為側室所出但隱瞞陳氏身份，一時鄭成功大喜過望，滿朝文武皆賀。不甘孫女受辱的唐顯悅此時即發難上奏向鄭成功舉報揭破鄭經謊言，事件於臺灣醞釀成嚴重政治醜聞。
鄭成功得知被世子欺騙後勃然大怒，下令主管廈門的堂兄鄭泰全數處死董妃、鄭經、陳昭娘與鄭克𡒉等人。鄭泰固不認同堂侄不倫之舉，但也無法接受堂弟殘殺血脈族親、以及大規模肅清宗族必然引致軍心動搖的後果，起初與奉命渡海來廈的都司黃毓談判，打算僅將陳昭娘鄭克𡒉母子首級送回臺灣交差了事，再動員大量宗親為董妃鄭經母子求情。鄭成功得知鄭泰意見後更為憤怒，立即解下佩劍令黃毓回廈斬殺四人，鄭泰無法下手唯有叫黃毓親自找鄭經行刑，但暗中提前通報鄭經，黃毓剛見到鄭經就被其隨從包圍拘捕。
此時在臺灣犯罪的參軍蔡鳴雷投奔廈門，並警告說鄭成功已令周全斌率軍至廈門執行命令，打死不願殺害宗親的鄭泰唯有按洪旭建議毅然以堂兄身份抗命，並令水師於大膽島海域嚴陣以待。周全斌剛接近廈門即被鄭經按黃廷建議圍困繳械並拘捕，並令黃昌收編其部隊。鄭成功聽聞廈門抗命之事大為光火，再令洪有鼎渡海執行命令，唯洪航至東山島時眼見水師守備森嚴，再聽聞周全斌被捕的消息，即嚇得不敢再前打道回臺。被捕的駐臺將領其後更幾乎遭鄭泰以謀害宗室罪名處斬，僅得董妃為顧全大局不計前嫌力保方得保命。此舉被駐臺鄭軍視為公然抗命，令其與駐廈軍之間開始出現嫌隙，成為日後兩岸爭位的導火線。駐廈諸將擁立鄭經為「平國公」。
永曆十六年五月初八（1662年6月），鄭成功病逝。十四日（6月29日），廈門諸將推舉鄭經繼承延平王之位，稱「世藩」。二十一日（7月6日），台灣諸將推舉鄭成功之弟鄭襲為「護理」，以定軍心。鄭襲部下蔡雲、李應清、曹從龍、張驥等四人拉攏黃昭及蕭拱宸等駐台將領，立鄭襲為「東都主」。
同年十一月初一（11月11日），鄭經率部從廈門出發。初七（11月17日）中午，至澎湖。與黃昭、蕭拱宸等人協商不成後，率軍東征「東都」（後鄭經改之為「東寧」）。十七日（11月27日）早晨，大霧蔽天，周全斌力勸鄭經趁此機會率軍登陸，鄭經同意，于是在鹿耳門登陸，而駐軍東都的右虎衛黃安亦率軍前來世子鄭經會師。鄭經派人至東都承天府譴責黃昭、蕭拱宸二人，以自己為延平王正統自居，要求臺灣軍助戰。黃昭聽聞消息後，率軍至潦港與世子軍對戰，起先雖佔優勢，但黃昭本人中流箭身亡，全軍敗退。黃昭死後，諸將皆降。
鄭經嗣位之爭得勝後，鄭經入主東都明京「安平王城」，鄭襲為保全性命，將責任全推給幾位心腹身上。隨後蔡雲自縊，蕭拱宸、張驥、李應清以及曹從龍等人於承天府遭斬首示眾，族人流放。鄭襲遭禁錮於廈門。
永曆十七年（1663年），鄭襲畏懼被殺，半夜率領官吏二百二十四人，士卒一百二十人及銀錢、船隻、槍械等物，投奔清軍。
退守台灣
永曆十七年（1663年）正月，鄭經發現鄭泰和清暗中聯絡，和清朝談判又是由鄭泰負責，鄭經開始懷疑他的忠誠，遂監禁鄭泰，鄭泰的弟弟和兒子遂投靠清朝。不久康熙帝拒絕了鄭經條件，便拉攏荷蘭人組成聯軍對抗鄭經。十月十九（11月18日），「清荷聯軍」進攻金門、廈門，鄭軍不敵而棄守，退往銅山。戰後人心開始不穩，連大將周全斌也降清，鄭經遂退往台灣。
永曆十八年（1664年、清康熙三年），鄭經改東都為東寧，升天興、萬年二縣置天興、萬年二州。設吏、戶、禮、兵、刑、工六部，並在南北兩路及澎湖設安撫司。繼承父志，大力鼓勵開荒墾植，號召人民種蔗製糖，煮海水曬鹽，積極倡辦學校。
在後來鄭經對納蘭明珠勸降信的答復中，出現了「建國東寧」一語，台北教育大學李筱峰等認為這印證了一個獨立王國的成立（即東寧王國），而廈門大學陳孔立、集美大學林東傑等則認為該語指的是賡續明祚，與清廷對抗，從未有所謂的東寧王國。
茲列示答復全文如下：
鄭成功在與荷蘭及其他國家的往來交涉中，一貫自稱為「大明招討大將軍國姓」，而荷方則稱鄭成功為「國姓爺閣下」，表明他們也認定鄭成功是隸屬于明朝的官員。鄭成功去世後，鄭經繼承了其官職頭銜，稱招討大將軍世子，繼續奉永曆為正朔，「永曆訃至，世子猶奉其正朔，稱永曆十七年。」荷蘭萊頓大學圖書館保存有《嗣封世子劄致荷蘭出海王》的信，信中鄭經自稱「嗣封世子」，稱鄭成功為「先王」，表示願意與荷方和好通商，「合力禦虜」。陝西博物館保存著一尊永曆三十三年（1679年）明鄭鑄造的火炮，炮身後部鑄有3行隸書與篆書銘文：「欽命招討大將軍總統使世子、大明永曆己未仲秋吉旦造、藩前督造守備曾懋德」，其中「招討大將軍總統使世子」即鄭經。鄭經死後，鄭克塽嗣延平王位，仍稱招討大將軍世子。
發展貿易
永曆十九年（1665年）四月，清荷聯軍進攻澎湖，卻遇到颱風無功而返。清朝因此放棄進攻臺灣，恢復和鄭氏王朝談判。
自清軍威脅解除後，鄭經致力於平臺，於1666年進攻基隆。雖然鄭軍並未攻陷，荷軍終究認為基隆難以防守，於1668年棄守，荷蘭從此放棄搶奪臺灣。
兩次談判中，鄭經都以不接受薙髮為由拒絕。鄭經曾寫信給其舅董班，稱台灣「幅員數千里，糧食數十年，四夷效順，百貨流通，生聚教訓，足以自強。又何慕於藩封？何羨於中土哉？」。在1667年7月和談中，鄭經聲稱台灣「非屬版圖之中」、台灣「東連日本，南蹴呂宋，人民輻輳，商賈流通。王侯之貴，固吾所自有，萬世之基已立於不拔」。1669年和談中，鄭經又強調鄭氏佔據台灣，是「於版圖疆域之外，別立乾坤」，又說台灣「遠在海外，與版圖渺不相涉」
因為清朝實施「遷界令」，他採納陳永華的提議，賄賂清朝將領進行走私。由沿海流民負責轉運貨物，當時臺灣的漢人男多女少，甚至進行婦女的人口販賣。流民也負責替明鄭軍隊據守島嶼。
德川幕府是明鄭重要的貿易夥伴，台灣大量輸入日本銀、銅、鉛、盔甲，以支援戰爭的需要，雙方的貿易量在1665年到1672年達到高峰，而為了加強鄭、日的貿易關係，鄭經允許日本商人住在基隆。
英國東印度公司也因鄭經的邀請前來台灣，雙方於1672年簽訂通商條約。鄭經因此透過英國獲得火藥和兵器，英國人也幫助鄭軍訓練炮兵，鄭經還借用英軍炮兵作戰。
此時期明鄭為擴充軍糧存量而於臺灣大幅拓殖屯墾，明鄭屯墾軍亦因開墾耕地與大肚王國的原住民爆發衝突，將領劉國軒率部夷平了大肚社、沙轆社，鄭經也親征斗尾龍岸社，史稱「沙轆社之役」。
鄭經在永曆二十四與二十五年（1670年與1671年）兩次准備艦隊以征討馬尼拉，但隨即接到大陸爆發三藩之亂的消息，改為準備西征而放棄計劃。
西征
永曆二十八年（1674年），三藩之亂爆發，鄭經提前數月率艦隊西渡澎湖，以支援福建的耿精忠，馬尼拉遠征計畫也隨之擱置。
永曆二十八年三月十六（1674年4月21日），耿精忠響應吳三桂發起的三藩事變，提供戰船給鄭經，換取出兵，鄭經答應。五月，鄭經從臺灣出發，抵達廈門，要求耿精忠將漳州、泉州交給自己。耿精忠這時已經擁有整個福建，認為鄭經兵力太少，早已取消和他共同作戰，拒絕鄭經的要求。鄭經於是佔領海澄、同安，耿精忠則以斷絕和鄭經貿易作為報復，雙方開始交惡。
但是泉州、漳州、潮州陸續投靠鄭經，耿精忠見鄭經聲勢逐漸高漲，向他交涉，希望將泉州交還，鄭經不允許。耿精忠決定用武力奪回泉州，鄭經派劉國軒於塗嶺（今泉港區塗嶺鎮）擊退耿軍，接著又為了爭奪漳浦而發生戰鬥。直到永曆廿九年（1675年）正月，耿精忠履行之前的約定，提供5艘戰船給鄭經，並以楓亭（今仙遊縣楓亭鎮）為界線，北方屬耿精忠、南方屬鄭經，雙方才停止鬥爭。
鄭經雖於之前兩次擊退廣東的清軍，仍然有潮州府的轄縣不肯服從。與耿精忠和解之後，鄭經打算南征潮州，他先派劉國軒擊敗尚之信，自己率軍抵達海澄。這時漳州守將黃芳度私底下和清朝聯繫，鄭經懷疑他的忠誠，要他出城和自己見面、或者是派兵一同進攻，這兩項命令黃芳度都不服從，並於六月舉兵反抗。鄭經親自包圍漳州，於十月初六（11月22日）將漳州攻陷，迫使黃芳度投井自殺。為了報復黃梧破壞鄭家祖墳，鄭經車裂黃梧、黃芳度的屍體，黃芳度留在漳州的族人都被處死。
永曆三十年（1676年）尚之信再次遭鄭軍擊敗，只得加入三藩反清陣營，並將惠州割讓給鄭經。這時鄭經已經擁有漳州、泉州、潮州、惠州四座首府，但附近都是盟友，沒有清朝的領土讓他奪取，因此容易因領土爭奪和盟友起衝突。五月，耿精忠打算會合吳三桂進攻江南，徵召汀州總兵劉應麟出師，劉應麟不願派兵，暗中聯絡鄭經，攻下汀州。
這件事造成鄭、耿同盟再次破裂，耿精忠面臨鄭、清包圍，只好向清朝投降。少了耿精忠，鄭經必須直接對抗清軍主力，他先派3萬人進攻福州，卻於十月十五（11月20日）在烏龍江被清軍擊敗，其他領地也相繼失守，鄭經只得退回廈門。
鄭經戰敗後，試圖堅守廈門。他派出將領防守福建、粵東、浙南沿海的島嶼，穩定軍心，等到劉國軒返回廈門，鄭經任命他統帥大軍，準備反攻閩南。1677年和談中，清朝康親王傑書向鄭經許諾，如果鄭軍撤離大陸沿海島嶼，退守台灣，就答應台灣變為藩屬，與台灣「通商貿易，永無嫌猜」。
永曆三十二年二月十八日（1678年3月10日）鄭經派遣劉國軒先攻下虎渡橋，切斷漳州、泉州的聯繫，經過約3個月的包圍，於六月初十（7月28日）攻陷海澄，但接下來在漳州、泉州一帶的戰鬥，都沒取得決定性的勝利，戰況出現殭局。是年的和談中，清朝將領賴塔給鄭經信稱，如果鄭軍肯退守台灣，則「本朝何惜海外一彈丸之地」，鄭氏可永據台灣，「從此不必登岸，不必剃髮，不必易衣冠。稱臣納貢可也，不稱臣，不納貢亦可也。以台灣為箕子之朝鮮，為徐福之日本」。。
十二月（1679年），清廷再度恢復遷界令，北從福州、南到詔安的沿海都設立要塞，並且蓋圍牆當作界線，使得明鄭的商業活動大受打擊，無法再透過賄賂清將進行交易。經過多年的征戰，明鄭的財務已經嚴重透支，軍隊又缺乏補給，鄭經只得放棄中國本部東南沿海的所有據點，於永曆三十四年三月十二日（1680年4月10日）退回臺灣，並將國事都交給兒子鄭克𡒉處理。
去世
永曆三十四年（1680年），鄭經於台南建造園亭「北園別館」，為其在台灣的行館，以及安養母親董王太妃之所，1960年改建為「海會寺」，亦名台南開元寺，至今已有將近三百年的歷史，歷經幾次修建，在建築風格上保有「伽藍格局」，為典型佛寺的形制，為中華民國國家二級古蹟。
永曆三十五年正月二十八日（1681年3月17日），鄭經去世，享年40虛歲。鄭經之死於夏琳《海紀輯要》記為「明朔永歷三十五年春、正月壬午，明延平王招討大將軍世子薨」，在阮錫閔《海上見聞錄》則記為「正月二十八日，世藩殂於承天府行臺」。死因的記載江日昇《台灣外記》云：「經因縱慾過度，痔瘡暴脹，大腸緊閉，醫治無效……徐而脹痛難堪，叫喊遂卒……」，姚啟聖奏書中則稱：「又本年四月二十四日，據漳州府龍溪縣送到偽官廖康方稟稱……偽藩於正月二十五日夜中風不語，至二十八夜醜時身故……」等不同說法。
詩作
• 《滿酋使來有不登岸不易服之說憤而賦之》
:王氣中原盡，衣冠海外留。
:雄圖終未已，日夕整戈矛。
• 《題東壁樓景自敘》
:西郭樓臺近水濱，青山白雲相與鄰。
:試問閣中誰隱者，昔日先朝一漢臣。
• 《悲中原未復》
:胡虜腥塵遍九州，忠臣義士懷悲愁。
:既無博浪子房擊，須效中流祖逖舟。
:故國山河盡變色，舊京宮闕化成丘。
:復仇雪恥知何日，不斬樓蘭誓不休！
• 《聞西方反正喜詠得誠字》
:群胡亂宇宙，百折守丹誠。
:海島無鸞信，鄉關斷雞聲。
:義師興棘岫，壯氣撼長鯨。
:旗旆荊襄出，刀兵日月明。
:一聞因色動，滿喜又心驚。
:原掃腥羶幕，悉恢燕鎬京。
:更開朝貢路，再築受降城。
• 《駐師澎島除夜作》
:舳艫連遠漢，旗旆蔽長江。
:帆影掛山路，波聲度石矼。
:人家點遠浦，葓草隱孤艭。
:旗動亂雲色，鼓鳴雜水淙。
:淒淒寒夜火，寂寂客船窗。
:漏盡更新令，春暉照萬邦。
評價
• 黃宗羲〈賜姓始末〉：「鄭氏以一旅存故國衣冠于海島，稱其正朔。」
• 劉獻廷《廣陽雜記》：「賜姓提一旅之師，伸大義于天下，取台灣，有明正朔于海外者將四十年。」
• 廈門大學學者陳孔立：鄭經作為鄭成功之子，同樣繼承了其父的志向。鄭經以台灣為基地，繼續堅持抗清長達20年之久，其間還一度出兵大陸，為南明收復大片地區。鄭成功及其子孫始終以明朝的臣子自居，始終效忠於明朝（南明）皇帝，其政權是屬於中國的，不是「獨立政權」。
• 美國學者丹尼·羅伊（Denny Roy）：鄭經在台灣雖然僅稱延平王、奉明為正統，但當時明朝實際上早已經滅亡，而清朝又尚未統治台灣，因此實際上台灣是獨立政權。
家庭及關聯
父母
• 父親：潮武王鄭成功
• 母親：潮武王妃董友
弟
• 鄭聰，字哲順，號怡堂。康熙二十二年，授三品之職。
• 鄭明，字哲熙，號熙之。康熙二十二年，授四品之職。
• 鄭睿，字哲聖，號聖之。早卒。與鄭發合葬於今位於臺南市南區的藩府二鄭公子墓。
• 鄭智，字哲錫，號錫之。康熙二十二年，授四品之職。
• 鄭寬，字哲碩，號碩之。不知所終。
• 鄭裕，字哲益，號益之。康熙二十二年，授四品之職。
• 鄭溫，字哲念，號念齋。康熙二十二年，授四品之職。
• 鄭柔，字哲能，號能之。康熙二十二年，授四品之職。
• 鄭發，字哲奮，號奮之。早卒。與鄭睿合葬於今位於臺南市南區的藩府二鄭公子墓。
妻妾
• 文妃唐氏：正室
• 陳昭娘：鄭經幼弟之乳母，與鄭經私通生子，後納為妾。
• 林氏
• 李氏
• 賴氏
• 黃和娘：鄭經側室
子女
王子
王女
後裔
明鄭滅亡之後的康熙三十二年（1693年），康熙皇帝將鄭克塽與其兄弟子姪、大部分族人等，從福建遷往北京並編入正黃旗，又封鄭經三子鄭克壆等為佐領給予俸祿；雍正年間鄭氏一族改隸正紅旗。有清一代，鄭經的前七子的直系後代先後斷絕，只有第八子鄭克塙留下後裔；在清朝中後期，在北京的鄭氏族人多有跟隨滿族姓氏習俗，稱名不稱姓。而鄭氏佐領歷經十三任，傳承直到清朝滅亡。
廟宇
今臺灣臺南市永康區有二王廟，主神鄭府二王爺據說即是鄭經。
影視形象
電視劇
電影
Zheng Jing, Prince of Yanping (鄭經; 25 October 1642 – 17 March 1681), courtesy names Xianzhi (賢之) and Yuanzhi (元之), pseudonym Shitian (式天), was initially a Southern Ming military general who later became the second ruler of the Tungning Kingdom of Taiwan by succeeding his father Koxinga's hereditary title of "Prince of Yanping", reigned as a dynastic monarch of the kingdom from 1662 to 1681.