生平
23年
更始元年（23年），延岑被更始帝劉玄屬下的劉嘉在南陽郡冠軍縣擊敗，而後投降。延岑開始屬于官軍，之後關于他是獨立群雄之一還是某個勢力的部將，情況不詳。延岑可能跟隨更始政權任命的漢中王劉嘉進入了漢中。
26年至28年
建武二年（26年）他在漢中郡南鄭再度叛亂，破劉嘉占領南鄭。2月自稱武安王。延岑追劉嘉，入西北武都郡，被更始柱功侯李寶打敗，逃向天水郡。公孫述部將侯丹攻打空虛的南鄭。劉嘉起用李寶為相，攻下南鄭。
劉嘉、李寶駐屯武都郡的河池、下弁，與延岑交戰。延岑入散關至三輔，劉嘉、李寶追擊至右扶風陳倉。在長安西劉嘉、李寶打敗延岑，延岑東進長安東南的京兆杜陵為根據地。劉嘉、李寶又消滅了駐屯長安西北左馮翊雲陽赤眉軍廖湛。
同年9月，延岑與李寶聯合，在杜陵擊破率領大軍的赤眉軍將領逄安。在京兆尹藍田漢大司徒鄧禹攻延岑，被擊退。翌年（建武3年，27年）4月，延岑被馮異在上林苑（右扶風）擊破，馮異又聯絡鄧曄、于匡在弘農郡析縣迎擊，延岑敗走。
同年6月，又被漢軍耿弇在南陽郡穰縣打敗。之後時期不明，延岑歸順占據南郡邔縣黎丘鄉自稱楚黎王的秦豐。在南郡夷陵活動的田戎成為了秦豐的女婿。年末，秦豐部將張成與漢光武帝部將朱祜、祭遵在南陽郡東陽聚交戰。張成兵敗被斬，延岑逃至秦豐處。建武四年（28年）2月，延岑攻擊南陽郡順陽縣、在鄧縣與率鄧曄、于匡的鄧禹交戰，戰敗。追擊至南陽郡武當再敗北，敗走漢中。
29年至34年
建武5年（29年）6月，秦豐滅亡後，延岑、田戎一起投降蜀地公孫述。公孫述任命延岑為大司馬，封汝寧王。建武6年（30年），公孫述的騎馬都尉荊邯上奏請以延岑、田戎分別北向、東向進擊東漢。大臣諫止，公孫述對延岑、田戎也有猜疑心，攻漢計劃停止。
同年夏，光武帝部將李通連同王霸、侯進攻打漢中延岑。公孫述派去到漢中郡西城救援延岑的軍隊，被漢軍擊破。隴西隗囂也多次救援公孫述的軍隊。建武九年（33年）隗囂去世，建武十年（34年），隗囂子隗純降漢，隴右平定。
35年至36年
建武11年（35年）8月、延岑與呂鮪、王元、公孫恢，在廣漢、犍為郡資中迎擊岑彭的漢軍。岑彭的副將臧宮在正面抵擋延岑，岑彭大膽迂迴奇襲作戰。岑彭在黃石灘（巴郡涪陵縣）擊破公孫述的部將侯丹，攻下延岑軍後背之地犍為郡武陽。遣精鋭騎兵攻打蜀郡廣都，前鋒距離成都只有數十里。當初，公孫述聽說巴郡平曲有漢軍，派延岑迎擊，岑彭繞到延岑軍後方出現，公孫述大驚「是何神也！」。同時，延岑自己被臧宮再瀋水之戰中打得大敗。
建武十二年（36年）9月，在成都公孫述詢問延岑對策，延岑說：「男兒當死中求生，可坐窮乎！財物易聚耳，不宜有愛。」公孫述以私財募集敢死隊5千餘人由延岑率領，東漢討蜀大將大司馬吳漢在市橋遭遇奇襲，吳漢落水，抓住馬尾逃出一命。
同年11月、延岑在成都城北側咸門攻擊漢軍臧宮，三戰三勝。公孫述在戰鬥中負重傷，向延岑託付後事之後就死去了。公孫述死後第二天，延岑就向吳漢投降，吳漢盡誅公孫述、延岑族黨。
參看
• 均州
• 冠軍縣
