祖父馬靈慶，南朝齊時擔任竟陵王錄事參軍。馬樞生于梁武帝普通三年（522年），小時候父母俱喪，為其姑所養。博極經史，尤精於佛經。梁武帝第六子邵陵王蕭綸召為學士，講授《維摩經》、《老子》、《周易》。侯景之亂爆發，邵陵王率兵馳援，留下兩萬卷書給馬樞。隱居於茅山。南陳天嘉元年（560年），陳文帝征為度支尚書，辭不赴任。鄱陽王南徐州刺史陳伯山數次相邀，他都稱病，他的門人說鄱陽王只是待他如師友，他才不得已前去。陳伯山為他造房子，他卻厭惡其華麗，在竹林間自己建茅屋居住。王公給他送禮，他若實在無以推辭，就收十分之一。晚年能黑暗中視物。卒于陳宣帝太建十三年（581年）。撰《道學傳》二十卷。

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